Não comece a punir o cão quando ele late - é a pior coisa que você pode fazer porque cria ansiedade e piora tudo. Um pastor alemão nessa hora provavelmente tem uma combinação de fatores: cai a luz, os sentidos ficam aguçados, talvez ele realmente ouça barulhos que você não percebe (hamsters nos jardins, carros chegando, outras coisas). Mas há um elemento que muita gente subestima: o crepúsculo desestabiliza o cão porque o mundo muda de visibilidade, e uma raça de trabalho como a sua interpreta isso como "preciso ficar atenta, algo poderia entrar no meu território".
Tente bloquear a vista da janela durante essa hora crítica com uma cortina opaca ou uma tela - não é punição, é remover o gatilho. Quando ele não vê o que o faz reagir, deixa de ter razão para avisar. Enquanto isso, ocupe-o mentalmente antes do sol se pôr: trabalho de olfato em casa, quebra-cabeças interativos, algo que o faça se concentrar em uma tarefa. Mude também o "significado" daquele horário de "momento de alerta" para "momento de brincadeira ou recompensa".
Se nem isso funcionar, talvez valha a pena consultar um educador, porque às vezes há uma ansiedade territorial mais profunda ou uma frustração ligada a algo que acontece especificamente lá fora. Mas comece por esses passos, é o jeito mais lógico para entender o que realmente o dispara.