Fiz uma viagem similar há alguns anos pela Alemanha e França, então entendo os preparativos! Tu está certa que canadenses não precisam de visto para a zona Schengen, e 3 semanas está bem dentro do limite. Teu passaporte válido até 2029 funciona sem problema.
Mas tem uma coisa que ninguém mencionou: olha bem tua validade residual. Não tô dizendo que tu está perta do mínimo, mas tecnicamente alguns países querem que o passaporte seja válido pelo menos 6 meses depois da tua saída, mesmo que tu entre por só 3 semanas. Na prática isso geralmente passa na alfândega, mas por que arriscar criar estresse na fronteira? Com 2029 tu está bem tranquila, então é só pra ser cautelosa.
A outra coisa importante: quando tu entras em Schengen, eles vão fazer uma leitura do teu passaporte e calcular teus 90 dias. Guarda uma cópia da tua data de entrada, porque depois tu precisas ficar no espaço Schengen por 90 dias sem contar teus dias de permanência. Tá tudo bem pra ti já que tu fazes só 3 semanas, mas vi gente se confundir nos cálculos e entrar em pânico. Bom passeio de van, tô invejando teu trip!