A verdadeira diferença é que você precisa encontrar a velocidade de leitura certa para você - muita gente fica travada no tempo normal, mas uma vez que você tenta 1.25x ou 1.5x fica realmente fluido e você processa a informação tão rápido quanto lendo. Depois de alguns trajetos você vai encontrar seu ritmo natural.
Quanto ao resto, não, você não perde nada. Você digere a história e os diálogos exatamente do mesmo jeito, é só que seu cérebro processa a informação de outra forma - a voz do narrador substitui a visualização mental que você faria sozinho com um livro. Alguns estilos de romances funcionam melhor em áudio (thrillers com muito diálogo, fantasias épicas) mas é uma questão de gosto, não de qualidade.
Sobre as vozes, vai realmente depender do gênero que você gosta. Não procure por um painel de recomendações universais porque o que funciona bem para um romance policial vai ser chato para um romance. Comece antes ouvindo os extratos gratuitos na plataforma - uma boa narradora você percebe logo nos primeiros segundos, você só vai sentir que passa bem ou que incomoda. E aí honestamente você vai perceber que se apega a uma voz depois de dois ou três livros, tipo você a reconhece e fica confortável.