No empieces a castigar al perro cuando ladra - es lo peor que puedes hacer porque genera ansiedad y lo empeora todo. Un pastor alemán a esa hora probablemente tiene una combinación de factores: baja la luz, los sentidos se agudizan, tal vez escucha ruidos reales que tú no percibes (roedores en los jardines, autos que llegan, otras cosas). Pero hay un elemento que muchos subestiman: el crepúsculo desestabiliza al perro porque el mundo cambia de visibilidad, y una raza de trabajo como la tuya interpreta esto como "debo estar atenta, algo podría entrar en mi territorio".
Intenta bloquear la vista desde la ventana durante esa hora crítica con una cortina opaca o una pantalla - no es un castigo, es eliminar el disparador. Cuando no ve lo que lo hace reaccionar, deja de tener razón para alertar. Mientras tanto, mantenlo mentalmente ocupado antes de que baje el sol: trabajo de olfato en casa, puzzles interactivos, algo que lo haga concentrarse en una tarea. Cambia también el "significado" de esa franja horaria de "momento de alerta" a "momento de juego o recompensa".
Si ni siquiera esto funciona, podría valer la pena consultar a un educador, porque a veces hay una ansiedad territorial más profunda o una frustración vinculada a algo que sucede específicamente afuera. Pero empieza por estos pasos, es la forma más lógica para entender qué realmente lo dispara.