Выступающий цоколь в 40 см - это действительно уязвимое место, но вопрос не в том, утеплять или нет, а в том, как правильно это сделать. Если дом жилой и отапливается, то без утепления полы первого этажа будут холодными, а под домом будет скапливаться конденсат. Пенополистирол здесь работает, но важно понимать: он должен быть защищён от прямого попадания влаги и УФ. Просто приклеить его и оставить - неправильно, потому что он впитывает влагу и теряет свойства. Нужна гидроизоляция поверх и защитная отделка (штукатурка, облицовка, хотя бы виниловые панели).
Практический момент: перед утеплением убедись, что фундамент отводит воду правильно. Если рядом скапливается талая вода или грунтовые воды подходят близко, толку от пенополистирола будет мало - сначала разбери дренаж. Хороший вариант: по периметру на глубине примерно 50 см пробей дренажные отверстия в цоколе (через каждые 1,5-2 метра) - так влага не будет запираться под утеплением, а просто уходить через них.
Если климат у вас не особо суровый, а цоколь относительно сухой, можно обойтись без полноценного утепления пенополистиролом. Вместо этого хотя бы уложи пенопласт тонким слоем (50 мм) между гидроизоляцией и отделкой - это минимум, который уже снизит промерзание. Главное - не оставляй цоколь голым и не игнорируй дренаж, иначе сыро и холодно будет гарантированно.