Depende un poco de cuanta prisa tengas y de cuanto frío haga. Si es un auto reciente, 10-15 segundos son realmente suficientes, el tiempo de ajustar los espejos y el volante mientras el motor se enciende. Luego arrancas lentamente, sin pisar el acelerador de golpe, y dejas que el motor alcance la temperatura normal mientras conduces los primeros km a velocidad baja. Es lo que hago yo desde hace años y nunca he tenido problemas.
Pero hay un detalle que nadie menciona: si el auto estuvo parado al frío, el primer verdadero enemigo no es el motor sino las pastillas de freno. Cuando hace mucho frío y llueve o hay humedad, se forma una capa de hielo en los discos y las pastillas pierden agarre. Yo cometí el error una vez de arrancar apurada después de una noche de congelación, y cuando frené a la primera oportunidad el auto hizo casi una pequeña derrapada. Desde entonces siempre pruebo los frenos con delicadeza en los primeros metros, así me aseguro de que "agarran" bien antes de coger velocidad.
Entonces mi consejo: 10-15 segundos de motor encendido, luego arrancas, pero conduce lentamente los primeros 5-10 minutos y prueba los frenos enseguida con cuidado. No se trata de calentar el motor en punto muerto durante minutos innecesarios, es solo estar preparada.