¿Puedo pasar un semáforo en rojo si no vienen autos?

No, no puedes. Rojo significa rojo, sin importar si vienen autos o no. El semáforo no solo sirve para evitar que choques con otros vehículos, sino también para que el tráfico funcione en general. Si todos cruzamos en rojo cuando la calle parece vacía, se vuelve caótico y peligroso.

Además: nunca puedes estar completamente seguro de que nada viene. Los vehículos se acercan más rápido de lo que piensas, y especialmente en curvas o desde los lados no siempre ves todo. Peatones, ciclistas, motos - es posible que no te vean si avanzas de repente.

Y hablando en términos prácticos: si te atrapan, te cuesta dinero. Multa, posiblemente puntos. Así que mejor espera unos segundos a que el semáforo se ponga en verde - esos pocos segundos no valen la pena.

El semáforo está ahí para coordinar todo el tráfico, no solo para que no te atropelle un coche de lado. Aunque en ese momento no veas autos, los peatones o ciclistas pueden contar con su luz verde y haber comenzado a cruzar, a los que luego no verías. Una vez casi choco con un ciclista en una intersección porque él vino con luz verde y yo creía que la calle estaba libre. Desde entonces respeto cada semáforo, sin importar lo vacío que se vea.