Ne les réinitialise pas aux paramètres d'usine sans essayer ça d'abord - il y a un truc bizarre où les AirPods restent parfois bloqués en train de se reconnecter à un appareil qui n'est plus à portée. Va dans Paramètres > Bluetooth sur ton iPhone et ton iPad, oublie complètement les AirPods sur les deux, puis éteins les deux appareils pendant genre 30 secondes. Quand tu les rallumes, appairie-les d'abord à un seul appareil et laisse ça se stabiliser pendant un jour ou deux avant de rajouter l'iPad.
Le passage multi-appareils est clairement partie de ton problème, mais j'ai découvert que les AirPods s'accrochent parfois à un appareil "préféré" même quand tu essaies d'en utiliser un autre, et un redémarrage à froid complet de l'écosystème efface mieux cette connexion fantôme qu'un simple dépairage.