Il nocciolo della questione è proprio questo - non si tratta davvero di capire se è strano, ma di come lo presenti. I tuoi amici prenderanno spunto dalla tua sicurezza. Se ti mostri scusante o incerta sulla regola, si sentiranno a disagio. Se semplicemente... ce l'hai come parte normale della tua casa (perché per molte famiglie lo è), si adatteranno al volo.
Detto questo, c'è differenza tra "preferiamo le scarpe tolte" e farla rispettare davvero. Gli altri commenti hanno ragione che una menzione casual funziona, ma potresti evitare di sembrare che stai controllando nessuno. "Da noi le scarpe restano fuori, c'è un portascarpe alla porta" è solo informazione. Alcuni ospiti lo rispetteranno completamente, pochi potrebbero chiedere di tenere le loro se hanno problemi ai piedi o chissà cos'altro, e va bene così. Non hai bisogno di essere rigida - semplicemente stabilisci il default e la gente seguirà.
Il vero trucco è avere davvero un posto ovvio e comodo per le scarpe. Se c'è un portascarpe decente, ganci, o anche solo uno spazio ben visibile, la gente lo vede e capisce subito che è una scelta consapevole, non che sei strana. Nessun portascarpe? Allora sì, all'improvviso diventa un'imposizione. Quindi prima di preoccuparti dell'imbarazzo sociale, assicurati che la logistica funzioni effettivamente nello spazio che hai.