O ImgBurn é bem simples uma vez que você entende qual botão apertar. Ao iniciar, você se depara com quatro opções: a que você precisa é "Write image file to disc", o segundo botão (com o ícone do DVD). Clique lá, selecione seu arquivo ISO, insira um DVD virgem no gravador e siga em frente. Você não precisa fazer quase nada de especial: o programa já sabe que está trabalhando com uma imagem ISO e a gerencia como deve.
Quanto a Write e Verify, não é que você tenha que escolher um ou outro. "Write" é o que faz o trabalho de verdade, ou seja, escreve o arquivo no disco. "Verify" é uma verificação que vem depois, para garantir que o que foi escrito realmente corresponda ao seu arquivo original. Na prática: você faz o Write, e se quiser ter certeza de que o DVD está perfeito, depois pode fazer o Verify. Muitas pessoas pulam a verificação para um jogo antigo, mas se a coleção é importante para você vale a pena gastar esses minutos extras.
Um detalhe: verifique se a velocidade de escrita está configurada para um valor razoável, tipo 8x ou 16x no máximo. Escrever em uma velocidade muito alta em DVD aumenta o risco de resultados ruins. Uma vez que você aperta Write, não mexa no computador até que termine.