Sim, você precisa declarar absolutamente o dinheiro que ganha com o aluguel. Não é bobagem, mas é algo que precisa ser corrigido o quanto antes. A renda cadastral e os aluguéis são rendas tributáveis e devem ser declarados na sua declaração de imposto de renda anual (o formulário 730 ou Unico, dependendo da sua situação). Se você tem um contrato registrado, a Receita Federal já sabe disso porque o contrato está depositado - então esconder a renda é realmente arriscado.
O que você pode fazer agora é apresentar uma declaração complementar para os anos em que não declarou nada. É melhor fazer isso sozinha do que esperar uma auditoria, porque se o fisco descobrir por conta própria você corre o risco de multas bem mais pesadas (começam em 30% e podem chegar a 90% do imposto evadido, mais juros). Se você está em dia com tudo o mais, pagar o que deve agora é muito menos doloroso. Vale a pena ir a um contador ou um CAF porque eles sabem exatamente como proceder e o que declarar - aluguel bruto, despesas dedutíveis, depreciação do imóvel se você é dona da casa, e assim por diante.
Acelere isso: a declaração complementar fica mais complicada e cara se passar muito tempo. Dois anos ainda não são um desastre para resolver, mas não espere mais meses.