O que você precisa se preocupar não é em pedir - é em *como* você pede. Muita gente coloca isso como se estivesse fazendo um favor à empresa ao negociar, o que a coloca em uma posição mais fraca. Você não está sendo ganancioso nem exigente; você está tendo uma conversa profissional sobre seu valor de mercado. A empresa já decidiu que você vale a pena contratar, então ela já considerou alguma flexibilidade.
Conheço alguém que recebeu uma oferta que achou decente mas que não correspondia ao seu nível de experiência. Ele perguntou se havia espaço para ajustar, manteve o tom amigável e breve, e a empresa ofereceu cerca de 8% a mais sem qualquer resistência. Ele quase não disse nada porque estava nervoso em parecer ingrato. Por outro lado, vi pessoas aceitarem ofertas mais baixas e passar o primeiro ano inteiro se sentindo ressentidas com isso - isso costuma aparecer na qualidade do seu trabalho e em como você se sente sobre o emprego.
O segredo é fazer isso logo depois que eles fazem a oferta, mas antes de você aceitar formalmente. Um simples "Estou entusiasmado com esse cargo. Com base na minha experiência e no que posições similares pagam nessa região, eu estava esperando [número ou faixa]. Há flexibilidade aí?" funciona. Se eles disserem não, você ainda está contratado e pode respirar fundo e decidir se a oferta ainda é boa para você. Mas a maioria dos lugares vai negociar um pouco se você pedir de forma profissional.