Quando escuta esse ruído, o carro freia normalmente mesmo assim ou você nota que perde potência de frenagem? Porque essa diferença importa bastante.
O "tac tac tac" que você descreve poderia ser realmente o ABS se ativando, mas não necessariamente de forma anômala. Em asfalto seco às vezes acontece se você tem desgaste irregular dos discos ou se há micro-vibrações nas pastilhas, ou então se o sistema detecta uma leve diferença de aderência entre as rodas (talvez uma zona molhada localizada, ou uma irregularidade do asfalto que a centralina registra). Em cidade com buracos e depressões acontece mais frequentemente justamente por esse motivo.
Dito isso, se o ruído aumentou nos últimos meses e não era assim antes, vale a pena fazer verificar o estado dos discos e das pastilhas. Poderia ser simplesmente desgaste que causa vibrações, porém um mecânico deveria ler os eventuais códigos de erro da centralina do ABS para descartar um sensor defeituoso (às vezes um sensor de velocidade que funciona mal convence o sistema que está perdendo aderência quando não é verdade). Não é uma emergência se os freios respondem regularmente, mas também não é caso de ignorar por muito tempo.