Mas faltou um detalhe importante: você precisa verificar a legislação específica da sua região, porque isso varia bastante entre concelhos e até entre estados se for de um lado pra o outro do Brasil. Em Portugal, por exemplo, a CNPD (Comissão Nacional de Proteção de Dados) tem regras bem definidas, mas tem diferenças regionais. O que vale em Lisboa pode não valer em Braga, sabe como é.
De qualquer forma, o princípio geral é mesmo esse: você pode filmar espaço público (rua, passeio) sem problema, mas não pode focar deliberadamente em propriedade alheia - janelas, portas, varandas com rotinas visíveis. A multa surge quando há invasão clara de privacidade, não por ter uma câmara genérica apontada pra rua. Se a câmara tua está simplesmente no ângulo natural da varanda e pega a rua e o passeio como consequência, isso é completamente diferente de você ajustar deliberadamente pra ver o que acontece na casa do vizinho.
Manda um email pra câmara municipal ou pra delegação de proteção de dados da tua região com a descrição exata do que a câmara apanha - eles dão uma resposta rápida e documentada. Assim fica claro pra vizinho também que consultaste e tá tudo dentro da lei, se for o caso.