Isso é realmente verdade, e a oficina não te assusta à toa. O fluido de freio é higroscópico - absorve umidade do ar através de microfissuras nas mangueiras e vedadores, mesmo se o sistema está completamente selado. A água no fluido reduz a temperatura de ebulição, e ao frear os freios aquecem bastante. Se acumular umidade suficiente, o fluido ferve, formam-se bolhas de ar, e o pedal fica mole ou até deixa de funcionar. Em um carro antigo de 2005 isso é especialmente relevante.
Esperar o pedal começar a ceder já é chegar perto do perigo. Nesse momento, geralmente já há uma quantidade crítica de umidade no sistema. A recomendação de trocar a cada dois anos não é capricho da oficina, é padrão para a maioria dos carros. No seu Peugeot eu recomendaria seguir exatamente esse intervalo, mais ainda porque o carro não é novo.
A troca leva algumas horas e não custa caro em comparação com o reparo do sistema de freios ou, Deus nos livre, falha dos freios na estrada. Se faz tempo que você não troca o fluido, faz sentido fazer isso em breve, e depois manter o cronograma. É só manutenção preventiva, que sai mais barato do que depois consertar cilindros e pinças danificadas.