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Para a maioria das pessoas, o PDF-XChange Editor é totalmente suficiente - é gratuito, não é sobrecarregado e tem todos os recursos importantes, como anotações, adicionar texto, inserir imagens e também preencher formulários. O manuseio é bem intuitivo, e você pode usar também para mesclar ou dividir PDFs, se necessário.
Se você precisa de mais e trabalha regularmente com PDFs, então dê uma olhada no Adobe Acrobat - é a referência, mas custa mensalmente. A grande vantagem é que ele realmente faz de tudo e funciona de forma confiável até com documentos complicados. Para usuários ocasionais, porém, é meio exagero.
Para coisas simples no navegador, você também pode usar ILovePDF ou ferramentas online semelhantes, aí não precisa instalar nada. Mas de forma geral, eu recomendaria a versão desktop, porque é mais rápida e você não precisa carregar seus arquivos em servidores de terceiros.
Depende do que você precisa exatamente. Se você só marca ou adiciona texto de vez em quando, o PDF-XChange Editor é realmente sólido. Mas se você edita PDFs regularmente e quer reorganizar ou deletar páginas, eu recorreria mais ao Master PDF Editor - custa um preço único de alguns euros, mas é bem mais intuitivo e tem menos bagagem que a concorrência gratuita.
Para tarefas mais simples, você também pode trabalhar direto pelo navegador - muitas ferramentas online como PDFtk ou similares fazem o necessário. Mas para mim é melhor ter tudo salvo localmente e offline quando se trata de documentos que abro várias vezes. O Preview no Mac também não é de se desprezar, se você estiver usando lá - super leve e totalmente suficiente para anotações rápidas.
Eu diria honestamente que muita gente gasta muito dinheiro em ferramentas especializadas quando na verdade só precisa de soluções baseadas em navegador como ILovePDF ou coisas assim - geralmente são mais rápidas e você não precisa instalar nada. Mas se você trabalha regularmente com PDFs, vale a pena dar uma olhada no LibreOffice Draw, é grátis e subestimado porque a maioria pensa que é só para apresentações - mas você consegue editar PDFs direitinho com ele e até inserir novos conteúdos sem que o arquivo se estrague como acontece com algumas outras ferramentas.
Se você está tendo problemas com as opções gratuitas ou simplesmente precisa de mais poder, o LibreOffice Draw também é uma opção subestimada - com ele você consegue abrir e editar PDFs sem instalar software adicional 📄 Pode parecer inusitado, mas uso regularmente para mudanças rápidas e funciona em qualquer lugar.
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