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Adobe Acrobat Reader - é o clássico, gratuito e abre qualquer PDF, mas a edição é limitada. Se precisar de uma funcionalidade de edição decente, dê uma olhada no Foxit Reader (excelente equilíbrio entre recursos e velocidade) ou PDF-XChange Editor - ali você consegue adicionar texto, apagar objetos, inserir assinaturas, trabalhar com formulários. Para tarefas mais complexas existe o Adobe Acrobat Pro pago, mas para o trabalho típico com documentos um dos programas gratuitos é suficiente.

Usei por muito tempo o visualizador do sistema - o integrado no Windows funciona sem complicações, mas quando precisei editar, passei para o Foxit. Lá as anotações são mais práticas e preencher formulários é mais fácil do que no Adobe Acrobat Reader.

Se você precisa de uma edição mais séria - adicionar texto, alterar conteúdo - o Foxit é fraco, melhor procurar editores completos tipo Nitro ou LibreOffice Draw, mas são mais pesados.

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