Не откладывай это в долгий ящик, это серьёзная проблема безопасности. Не пытайся ездить на дальние расстояния с такой проблемой, особенно по автомагистрали. Воздух в тормозных трубках - это вполне реальная и довольно частая ситуация, особенно если давно не обслуживал тормозную систему. Когда воздух попадает в систему, жидкость передаёт давление неправильно, и педаль становится мягкой, без твёрдого сопротивления.
Чтобы понять, воздух ли это, первым делом нужно прокачать тормозные линии. Это работа, которую можно сделать самостоятельно, если есть терпение, или отнести машину в мастерскую - это не сложно и не дорого. Тебе понадобится помощник, ёмкость, шланг и нужная для твоей модели тормозная жидкость. Открываешь клапаны прокачки на каждом колесе (обычно начиная с колеса, самого удалённого от главного цилиндра), нажимаешь на педаль несколько раз, пока не потечёт жидкость без пузырьков. Если после прокачки тормоз всё ещё мягкий, значит проблема в другом.
Другие возможные причины: главный цилиндр может терять давление изнутри (уплотнения изнашиваются), колодки могут быть почти на исходе и осталось мало материала, или может быть маленькая утечка в какой-нибудь трубке, которую не видно с первого взгляда. Проверь также, не опускается ли педаль сама при выключенном двигателе после торможения - это признак утечки. В любом случае не затягивай с полной проверкой. Безопасность при торможении - это не то, что можно отложить на потом.