Твое ощущение дискомфорта больше чем оправданно, особенно если ты работаешь в общем пространстве, где слышишь аудио или это прерывает твою концентрацию. Длинные голосовые сообщения раздражают именно по той причине, которую называют другие: ты не можешь их читать в своем темпе, они заставляют тебя просто слушать. Если потом коллега отправляет тебе трехминутное голосовое, зная, что ты на работе, это не небрежность, а недостаток внимания.
При этом перед тем как обратиться к ней напрямую, разберись, осознает ли она, что беспокоит тебя. Может быть, она думает, что быстрее записать сообщение, чем его писать, и не понимает, какое это оказывает влияние на того, кто его получает. Если ты чувствуешь, что отношения это позволяют, можешь попробовать сказать что-нибудь типа «ах, с длинными голосовыми я теряюсь немного, мне больше нравятся письменные сообщения, когда ты пишешь мне во время работы» - так ты даешь обратную связь, не звуча обвиняющей.
Если же это постоянное явление и говорить с ней напрямую не получается, самое простое решение - отключить уведомления WhatsApp в часы максимальной концентрации, хотя бы пока ты не прочитаешь сообщение позже.