Das Wichtigste gleich vorneweg: Nicht einfach wild rumdrehen und dann feststellen, dass Wasser rauskommt - das passiert leicht, wenn man die falschen Ventile erwischt oder zu ungeduldig ist. Die meisten Leute entlüften viel seltener als nötig, weil sie denken, das ist eine jährliche Routine. In Wirklichkeit hängt es stark davon ab, wie oft Luft ins System kommt.
Idealerweise entlüftest du vor jeder Heizperiode einmal, also im Herbst bevor es richtig kalt wird. Das sollte für die meisten Häuser reichen. Wenn du aber regelmäßig gluckernde Geräusche hörst (wie bei dir morgens), dann deutet das eher darauf hin, dass Luft nachkommt - das kann an undichten Stellen in den Rohren oder an Ventilen liegen. In dem Fall bringt häufigeres Entlüften nur kurzfristig was, und du solltest eher schauen, wo die Luft reinkommt. Bei älteren Systemen oder Häusern mit Problemen kann es sein, dass du 2-3x pro Heizperiode entlüften musst, bis das Problem behoben ist.
Das Prozedere ist einfach: Heizung aufdrehen, warten bis sie warm ist, dann mit dem Entlüftungsschlüssel oben am Heizkörper das kleine Ventil langsam öffnen - es entweicht zischend Luft, irgendwann kommt Wasser. Sofort wieder zudrehen. Pro Heizkörper dauert das 1-2 Minuten, macht man am besten zimmerweise. Wenn das Gluckern nach dem Entlüften sofort wiederkommt, würde ich einen Fachmann draufschauen lassen.