Das hängt ein bisschen davon ab, wie es dir zeitlich passt und wie kalt es ist. Bei einem neueren Auto reichen 10 - 15 Sekunden wirklich aus - die Zeit, um die Spiegel und das Lenkrad zurechtzurücken, während der Motor anläuft. Dann fährst du langsam los, ohne sofort ins Gas zu gehen, und lässt den Motor während der ersten Kilometer bei niedriger Geschwindigkeit auf Betriebstemperatur kommen. So mache ich es seit Jahren und hatte nie Probleme.
Aber da ist ein Detail, das niemand erwähnt: Wenn das Auto in der Kälte gestanden hat, ist nicht der Motor der erste echte Feind, sondern die Bremsbeläge. Bei starkem Frost und Regen oder Feuchtigkeit bildet sich ein dünner Eispanzer auf den Bremsscheiben und die Beläge verlieren Grip. Mir ist das einmal passiert - ich bin nach einer Frostnacht in Eile losgefahren, und als ich an der ersten Gelegenheit gebremst habe, ist das Auto fast leicht ins Rutschen gekommen. Seitdem teste ich die Bremsen immer vorsichtig in den ersten Metern, so stelle ich sicher, dass sie richtig greifen, bevor ich Tempo aufnehme.
Also mein Tipp: 10 - 15 Sekunden Motor an, dann losfahren, aber die ersten 5 - 10 Minuten langsam fahren und die Bremsen gleich vorsichtig testen. Es geht nicht darum, den Motor im Leerlauf unnötig lange zu wärmen - es geht nur darum, sich selbst vorbereitet zu sein.