Lo más importante primero: no gires sin más por ahí y luego te encuentres con que sale agua - eso pasa fácilmente si agarras las válvulas equivocadas o si no tienes paciencia. La mayoría de la gente purga mucho menos frecuentemente de lo necesario, porque piensan que es una rutina anual. En realidad depende mucho de con qué frecuencia entra aire en el sistema.
Lo ideal es purgar una vez antes de cada temporada de calefacción, es decir en otoño antes de que llegue el frío de verdad. Eso debería bastar para la mayoría de las casas. Pero si regularmente escuchas ruidos de borboteo (como en tu caso por las mañanas), eso indica más bien que entra aire continuamente - puede deberse a fugas en las tuberías o en las válvulas. En ese caso, purgar más frecuentemente solo ayuda a corto plazo, y lo mejor es que investigues por dónde entra el aire. En sistemas más antiguos o casas con problemas, puede ser que tengas que purgar 2-3 veces por temporada de calefacción hasta que se solucione el problema.
El procedimiento es sencillo: sube la calefacción, espera a que se caliente, luego con la llave de purga abre lentamente la válvula pequeña en la parte superior del radiador - sale aire con un silbido, al poco rato sale agua. Ciérrala inmediatamente. Por radiador tarda 1-2 minutos, lo mejor es hacerlo habitación por habitación. Si el borboteo vuelve enseguida después de purgar, yo llamaría a un profesional para que le eche un vistazo.