Ne laisse pas ça comme ça, c'est un risque de sécurité grave. N'essaie pas de continuer à conduire de longues distances avec ce problème, et encore moins sur autoroute. L'air dans les tuyauteries est une possibilité réelle et assez commune, surtout si ça fait longtemps que tu n'entretiens pas ton système de freinage. Quand l'air est emprisonné, le liquide ne transmet pas la pression correctement et la pédale devient spongieuse, sans réaction ferme.
Pour savoir si c'est de l'air, la première chose à faire est de purger les conduites de freinage. C'est un travail que tu peux faire toi-même si tu as un peu de patience ou tu peux l'emmener chez un mécanicien, c'est pas compliqué ni cher. Tu as besoin d'un assistant, d'un récipient, d'un tuyau et du liquide de freinage correct pour ton modèle. Tu ouvres les valves de purge sur chaque roue (généralement en commençant par la plus éloignée du maître-cylindre), tu appuies sur la pédale plusieurs fois jusqu'à ce que du liquide sorte sans bulles. Si après la purge le frein reste mou, là le problème vient d'ailleurs.
Autres causes possibles : le maître-cylindre peut être en train de perdre de la pression en interne (ces joints s'usent), les plaquettes pourraient être presque au bout et il y a moins de matière, ou il pourrait y avoir une petite fuite quelque part dans un tuyau que tu ne remarques pas facilement. Vérifie aussi si la pédale descend toute seule avec le moteur éteint après avoir freiné, ça indique une fuite. De toute façon, ne tarde pas trop pour vérifier ça correctement. La sécurité du freinage, c'est pas quelque chose qu'on remet à plus tard.