La tua Golf ha un sistema di gestione motore che arricchisce la miscela al freddo, rallenta l'iniezione e aumenta i giri al minimo proprio per questo motivo - è tutto calcolato. Quello che senti non è un difetto, è il motore che sta ancora raggiungendo la temperatura di esercizio ottimale (diciamo intorno agli 80-90°C). Gli altri hanno ragione sul fatto che sia normale, ma è soprattutto una questione di controllo elettronico: la ECU sa che con il motore freddo certe prestazioni vanno un po' sacrificate.
5-10 minuti sono esattamente quello che serve su un'auto moderna, specie se è un diesel. Se dopo il riscaldamento tutto torna perfettamente alla normalità e non noti altre stranezze (rumori strani, spie accese, consumi anomali), non c'è nulla da controllare dal meccanico. Sarebbe diverso se la Golf continuasse a perdere colpi anche a motore caldo, oppure se partisse con difficoltà anche con temperature decenti.
L'unica cosa da verificare, semmai: usi carburante invernale quando serve? In alcuni periodi dell'anno, specialmente se vivi al nord o in montagna, la qualità del gasolio/benzina cambia per facilitare proprio l'avviamento al freddo. Nient'altro da fare.