O principal - não uses substâncias abrasivas tipo bicarbonato de sódio com esponja, se começares a esfregar por dentro, corre risco de arranhar a resistência ou o sensor de nível de água. E não despejes alvejante ou "química agressiva para limpeza" na chaleira - depois vais passar muito tempo tentando eliminar o cheiro e o gosto.
Vinagre é realmente mais forte que ácido cítrico, mas existe outro método comprovado que funciona quando a incrustação está teimosa e antiga: despeja na chaleira duas colheres de sopa de ácido cítrico, enche de água até o topo e deixa de molho durante a noite sem fervê-la. O ácido vai amolecendo gradualmente o depósito, e depois é só fervê-la. Esse método é mais suave do que uma fervição prolongada e poupa o eletrodoméstco. Após o molho noturno, a incrustação normalmente sai quase completamente.
Quanto à prevenção - tenta esvaziar a água da chaleira todos os dias, mesmo que não a tenhas gasto toda. Água estagnada provoca acúmulo de minerais. Se a água de vocês é particularmente dura, faz sentido fazer uma fervição preventiva com ácido cítrico a cada duas semanas, para não deixar chegar ao ponto crítico. Assim a chaleira dura mais tempo e aquece normalmente.