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Eu também passei por isso - cansei de ir frequentemente à oficina. Tentei tudo o que foi mencionado acima, e realmente olhar visualmente pela abertura do disco é mais um palpite. Mas existe um método do qual poucos falam: preste atenção ao som ao frear. Quando as pastilhas se desgastam completamente, os fabricantes propositalmente colam nelas um indicador metálico que, ao frear, emite um chiado ou um rangido agudo. O som é muito característico - só o confundiria com um rangido causado pela umidade, mas em diferentes condições climáticas fica claro.
O mais importante: se você realmente decidiu verificar sem desmontar, olhe para o fluido de freio. O cilindro transparente no motor tem marcações mín e máx - quando as pastilhas estão muito desgastadas, o nível do fluido cai (o êmbolo no cilindro se move mais fundo). Não é um indicador direto, mas uma dica indireta que funciona. O problema aqui é: quanto mais você verifica o nível do fluido, mais frequentemente precisa trocá-lo por um novo - oxida rápido no ar.
Mas os rapazes têm razão - tudo isso são gambiarras. A forma realmente confiável de descobrir sobre o desgaste é apenas removendo a roda. Vai levar meia hora, mas pelo menos você saberá com certeza e não precisará correr para o serviço apressado.
Na verdade, sem remover a roda não dá pra verificar o desgaste de forma confiável - todos os métodos pela fenda do disco ou visualmente "mais ou menos" dão margem de erro. Se realmente não quer remover, dá pra olhar a espessura da pastilha pela fenda entre o disco e o pneu (deve dar pra ver pelo menos alguns milímetros de material de fricção), mas isso é superficial.
O jeito certo é remover a roda e inspecionar as pastilhas por todos os lados, de quebra conferir o disco pra ver se tem trincas e riscos. Leva uns 15-20 minutos, mas aí você fica seguro do estado. Se não tem confiança no que tá fazendo, é mais fácil ir numa oficina e pedir pra eles darem uma olhada.
A resposta anterior fica incompleta, mas dá pra adicionar: se o carro está na garantia, muitos concessionários verificam as pastilhas de graça durante a manutenção e te dizem com certeza. O som na frenagem também dá umas dicas - o sensor de desgaste que apita não ativa à toa, mas não dá pra confiar só nele. Mas é verdade, pra ter certeza mesmo sem levantar a roda, não tem jeito mesmo.
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