É mal-educado não usar sapatos ao visitar amigos em casa?

Depende da casa, sendo honesto. Tem gente que prefere você manter os sapatos calçados, outros acham meio nojento. O melhor é só perguntar quando você chega ou pegar a onda deles - se eles tirarem os deles, você provavelmente deveria tirar também. A maioria das pessoas não se ofende de qualquer forma, elas só vão te dizer o que preferem.