O jeito mais fácil é usar fita adesiva para bainha - chama-se fleceliná ou fita de teia adesiva. Você compra em qualquer loja de artigos de costura, cola uma tira entre a beira dobrada e o tecido, e depois passa ferro quente através de um pano úmido. Segura bem e você não corre o risco de estragar a roupa. O único problema é que depois fica mais difícil refazer os jeans se precisar, mas se você fizer tudo certo, não é problema.
Se você quer uma opção mais confiável, é melhor costurar mesmo na máquina, mas com uma costura reta normal, não invisível. Vire os jeans do avesso, dobre a barra na altura certa e costure direto pela beira - leva uns cinco minutos. Tenta acertar na costura dos lados das calças, assim as costuras ficam menos visíveis. Se você não tem máquina, um ponto invisível à mão é super tranquilo mesmo, tenta uma vez que você vê que é mais fácil do que parece. O importante é não correr, fazer os pontos apertados e tentar acertar direto na dobra do tecido.
Minha dica: experimenta os jeans, fica em pé em um chão reto, pede para alguém marcar com alfinetes a altura certa - isso é o mais importante. Depois você levanta a bainha uns centímetros para deixar margem, e tudo vai ficar certo.