Depende um pouco de quanta pressa você tem e de quanto está congelado. Se é um carro recente, 10-15 segundos são realmente suficientes, o tempo de ajustar os espelhos e o volante enquanto o motor liga. Depois sai devagar, sem pisar fundo no acelerador de uma vez, e deixa o motor chegar à temperatura normal enquanto você dirige os primeiros km com velocidade baixa. É isso que faço há anos e nunca tive problemas.
Mas tem um detalhe que ninguém menciona: se o carro ficou parado no frio, o primeiro inimigo de verdade não é o motor, são as pastilhas dos freios. Quando faz muito frio e chove ou tem umidade, se forma uma camadinha de gelo nos discos e as pastilhas perdem aderência. Eu cometi o erro uma vez de sair com pressa depois de uma noite de congelamento, e quando freei na primeira oportunidade o carro quase patinou. Desde então sempre testo os freios com cuidado nos primeiros metros, assim me certifico de que "pegam" bem antes de ganhar velocidade.
Então meu conselho: 10-15 segundos de motor ligado, depois sai, mas dirige devagar pelos primeiros 5-10 minutos e testa os freios logo com cautela. Não é aquecer o motor em ponto morto por minutos inúteis, é só estar preparado.