Не сбрасывай их на заводские настройки, не попробовав это сначала - есть такая странная фишка, когда AirPods иногда зависают, пытаясь переподключиться к устройству, которое больше не в зоне досягаемости. Зайди в Параметры > Bluetooth на iPhone и iPad, полностью забудь AirPods на обоих, потом выключи оба устройства на 30 секунд. Когда их включишь, сначала подключи только к одному устройству и дай ему стабилизироваться пару дней, прежде чем добавлять iPad обратно.
Переключение между несколькими устройствами - это точно часть твоей проблемы, но я заметила, что AirPods иногда цепляются за «предпочитаемое» устройство даже когда ты пытаешься использовать другое, и полная холодная перезагрузка всей системы лучше очищает это фантомное соединение, чем просто отключение.