Das hängt davon ab, wofür du die Milch brauchst und wie du sie verwendest. Wenn du sie einfach so trinken oder in den Kaffee geben willst - dann taugt Pflanzenmilch durchaus, aber bei Protein ist sie wirklich schlechter als Kuhmilch, besonders wenn man nicht auf die Zusammensetzung schaut. Sojamilch - da ist das Protein fast genauso viel wie in normaler Milch, also wenn du aus pflanzlichen Varianten gerade wegen des Nährwerts wählst, dann ist Soja besser. Bei Hafer- und Mandelmilch kriegst du ehrlich gesagt eher den Geschmack und die Konsistenz hin, nicht so sehr die Nährstoffe - da werden Vitamine und Kalzium künstlich zugefügt, aber das wird nicht immer so gut aufgenommen.
Wenn dir alle Nährstoffe auf einmal wichtig sind und du nicht bereit für große Veränderungen bist - such dir einfach eine angereicherte Pflanzenmilch mit guter Zusammensetzung aus und füg deiner Ernährung noch andere Proteinquellen hinzu (Quark, Eier, Hülsenfrüchte). Und wenn du Probleme mit Laktose hast oder einfach experimentieren möchtest, fang mit Soja an, probier dann die anderen durch und schau, was dir besser gefällt.