Setze sie nicht gleich auf Werkseinstellungen zurück, ohne das vorher zu versuchen - es gibt da eine komische Eigenheit, bei der AirPods manchmal steckenbleiben und versuchen, sich mit einem Gerät zu verbinden, das außer Reichweite ist. Geh in Einstellungen > Bluetooth auf deinem iPhone und iPad, vergiss die AirPods auf beiden komplett, und fahre dann beide Geräte für etwa 30 Sekunden herunter. Wenn du sie wieder hochfährst, koppel sie erst mit einem Gerät und lass das ein, zwei Tage stabil laufen, bevor du das iPad wieder hinzufügst.
Das Umschalten zwischen mehreren Geräten ist definitiv Teil deines Problems, aber ich habe festgestellt, dass AirPods manchmal an einem „bevorzugten" Gerät hängenbleiben, auch wenn du gerade ein anderes benutzen möchtest. Ein vollständiger Kaltstart des ganzen Systems behebt diese Geisterverbindung besser als nur das Koppeln rückgängig zu machen.