No hagas un reinicio de fábrica sin probar esto primero: hay un comportamiento raro donde los AirPods a veces se quedan intentando reconectarse a un dispositivo que ya no está al alcance. Ve a Configuración > Bluetooth en tu iPhone e iPad, olvida los AirPods completamente en ambos, y luego apaga ambos dispositivos durante unos 30 segundos. Cuando los vuelvas a encender, empareja solo con un dispositivo primero y déjalo estabilizarse durante un día o dos antes de volver a añadir el iPad.
El cambio entre múltiples dispositivos es definitivamente parte de tu problema, pero descubrí que los AirPods a veces se aferran a un dispositivo "preferido" aunque intentes usar otro, y un reinicio completo en frío de todo el ecosistema elimina esa conexión fantasma mejor que solo desemparejar.