Una orden judicial de embargo por deuda fiscal del propietario anterior es un problema que hay que resolver a través de los tribunales y la administración de tráfico, no pagando deudas ajenas por tu cuenta. Si el auto se compró con esta carga, legalmente la responsabilidad sigue siendo del propietario anterior, no tuya, pero el embargo solo se levantará a través de un proceso judicial - necesitas demostrar que eres un comprador de buena fe y que no sabías de las deudas. No podrás vender ni cambiar de dueño el auto mientras no levanten el embargo.
Te recomiendo que acudas de inmediato a un abogado o a una consulta gratuita en los tribunales - allí te dirán qué documentos reunir y cómo impugnar el embargo. Lo principal es no demorarse y no pagar las deudas ajenas, eso solo complicará la situación.