Técnicamente sí tenés que declararlos sin importar el monto, pero el riesgo real depende mucho del país donde vivas - algunos tienen acuerdos automáticos con esas plataformas y otros no, así que antes que nada averiguá qué pasa específicamente en tu jurisdicción.
Lo que pocos mencionan: muchas veces te conviene abrir una cuenta bancaria a tu nombre y meter los ingresos ahí en lugar de dejarlos en la plataforma, porque los movimientos bancarios dejan rastro mucho más claro que si todo queda flotando en Upwork. Si algún día te auditan, es más fácil demostrar ingresos legítimos cuando están en tu banco que cuando están guardados en la app. Después declaras con los extractos bancarios y listo.