Non fare subito un ripristino alle impostazioni di fabbrica senza provare prima questo - c'è un'anomalia strana dove gli AirPods a volte rimangono bloccati cercando di riconnettersi a un dispositivo che non è più nel raggio di portata. Vai in Impostazioni > Bluetooth sia su iPhone che su iPad, dimentica completamente gli AirPods da entrambi, poi spegni entrambi i dispositivi per tipo 30 secondi. Quando li riaccendi, accoppia solo a un dispositivo prima e lascia che si stabilizzi per un paio di giorni prima di aggiungere di nuovo l'iPad.
Il cambio multidispositivo è sicuramente parte del tuo problema, ma ho scoperto che gli AirPods a volte si aggrappano a un dispositivo "preferito" anche quando stai cercando di usarne un altro, e un riavvio completo a freddo dell'ecosistema cancella quella connessione fantasma meglio di un semplice scollega.