Há uma dose de verdade nisso, embora a informação seja frequentemente exagerada. O plástico realmente pode liberar substâncias nocivas quando aquecido - especialmente se a garrafa for feita de policarbonato (geralmente um plástico mais rígido). Quando o carro fica ao sol, a temperatura dentro sobe bastante, e em certas condições o plástico pode liberar bisfenol A (BPA) e outros compostos. O risco é maior se a garrafa estiver danificada, velha ou já tiver sido usada várias vezes.
Porém, é importante entender que a ingestão única de uma pequena quantidade dessas substâncias no organismo não é uma catástrofe. Um problema bem mais real é a proliferação de micróbios: em água morna que ficou muito tempo no carro, as bactérias se multiplicam com mais facilidade. Então o médico provavelmente estava falando disso - água parada e aquecida fica menos segura que água fresca e fria.
Quanto a ser mito ou realidade: não é bem um mito, mas também não é motivo para pânico. Simplesmente não deixe água aberta no carro por muito tempo, especialmente em dias quentes, e beba água que não tenha sido superaquecida. Se você tem uma garrafa que fica muito tempo no carro, melhor jogá-la fora e usar uma nova.