Uma ordem judicial de penhora por dívida tributária do proprietário anterior é um problema que você precisa resolver através da justiça e do Detran, não pagando sozinha as dívidas de outra pessoa. Se o carro foi comprado com este gravame, a responsabilidade permanece legalmente com o proprietário anterior, não com você, mas você só conseguirá remover a penhora através de processo judicial - precisa provar que é uma compradora de boa-fé e não sabia sobre as dívidas. Vender ou transferir o carro nesta situação não será possível enquanto a penhora não for removida.
Recomendo procurar imediatamente um advogado ou uma consulta jurídica gratuita no tribunal - lá vão orientar você sobre quais documentos reunir e como contestar a penhora. O principal é não adiar e não pagar as dívidas de outra pessoa, isso só vai complicar a situação.