O boletim de ocorrência que tu tens é praticamente ouro neste caso, porque prova que houve culpa de terceiro e que não foi simplesmente um acidente teu. A negativa da seguradora baseada em "não foi colisão com outro veículo" é fraca legalmente - a maioria das apólices cobre danos provocados por terceiros de forma genérica, e um ciclista é claramente um terceiro. O que muda é se consegues provar a culpa dele, e aí entra o BO e a testemunha.
Antes de ir direto para a SUSEP (que eles já mencionaram), tenta isto: envia uma carta registada com AR à seguradora explicando por escrito toda a situação, anexando cópia do BO, foto da testemunha a confirmar (mesmo que por email), e referindo os artigos da apólice que cobrem danos causados por terceiros. Muitas vezes as seguradoras reconsideram quando veem a coisa documentada e formal - às vezes é só um funcionário a decidir mal na primeira passagem. Dá-lhes um prazo tipo 15 dias para responder.
Se mesmo assim disserem que não, aí sim vais à SUSEP com todo este arquivo. Tens de estar preparada para que a seguradora possa tentar argumentar que não consegues provar a culpa do ciclista apesar do BO (o que é frágil, concordo), mas com testemunha tens boas hipóteses. O importante agora é não deixar isto adormecer - quanto mais tempo passa, mais as provas desaparecem e menos dispostos ficam a cooperar.