Зависит от того, насколько ты спешишь и насколько всё замёрзло. Если машина новая, 10-15 секунд действительно достаточно - столько, чтобы отрегулировать зеркала и руль, пока мотор прогревается. Потом трогаешься медленно, не газуешь резко с самого начала и даёшь мотору возможность нормализовать температуру, пока ездишь первые километры на низкой скорости. Я так делаю уже годы и никогда проблем не было.
Но есть один момент, о котором никто не говорит: если машина стояла на морозе, настоящий враг - это не мотор, а тормозные колодки. Когда очень холодно и идёт дождь или сыро, на дисках образуется ледяная корочка, и колодки теряют сцепление. Я один раз совершил ошибку - тронулся в спешке после ночи на морозе, а когда нажал на тормоза в первый раз, машина чуть не занесло. С тех пор я всегда проверяю тормоза аккуратно на первых метрах, чтобы убедиться, что они нормально "берут", прежде чем набирать скорость.
Поэтому мой совет: 10-15 секунд мотор работает, потом едешь, но первые 5-10 минут ездишь медленно и сразу проверяешь тормоза с осторожностью. Не о том, чтобы в холостую греть мотор долгие минуты впустую - просто нужно быть готовым к любому.