Legalmente estás cubierta, sí - el mínimo regulado en Portugal es 1,6mm y si pasaste la inspección significa que estás por encima de eso. La policía no te multa por eso, y puedes circular sin problemas hasta la próxima revisión. Así que desde el punto de vista legal y administrativo, no tienes obligación de cambiar.
Ahora bien, la cuestión práctica es otra cosa. Los neumáticos gastados se degradan mucho más rápido en lluvia y aumentan bastante la distancia de frenado, lo que puede ser crítico si tienes una situación de emergencia. Yo misma tuve un susto hace un tiempo cuando necesité frenar de repente en una carretera mojada y el coche "no respondió" como esperaba - después me di cuenta de que los neumáticos estaban en ese punto límite. Desde entonces estoy más atenta, porque esos últimos milímetros hacen diferencia real en la seguridad.
En resumen: legalmente puedes circular tranquila, pero si tus neumáticos están realmente gastados y hay posibilidad de lluvia en los próximos meses (cosa normal en otoño/invierno por aquí), quizá valga la pena no esperar hasta la próxima inspección. Es más una cuestión de tu seguridad y la de quien va contigo en el coche que de cumplimiento legal.