Não faça um reset de fábrica neles sem tentar isso antes - tem um negócio estranho onde os AirPods às vezes ficam presos tentando reconectar a um dispositivo que já não está ao alcance. Entra em Configurações > Bluetooth no iPhone e no iPad, esquece os AirPods nos dois completamente, daí desliga os dois dispositivos por uns 30 segundos. Quando ligar novamente, emparelha com um dispositivo só primeiro e deixa estabilizar por um ou dois dias antes de adicionar o iPad de volta.
A mudança de dispositivo múltiplo é definitivamente parte do seu problema, mas percebi que os AirPods às vezes se agarram a um dispositivo "preferido" mesmo quando você tá tentando usar outro, e um restart completo do ecossistema limpa essa conexão fantasma melhor do que só desemparelar.