O principal é verificar a umidade antes de começar qualquer isolamento. A resposta anterior mencionou corretamente a ventilação do subsolo, mas tem mais uma coisa: vê se não está entrando água de fora, se não está acumulando condensação nas tubulações. Se o espaço sob o piso está úmido - isso é um problema sério, e nenhum isolamento vai ajudar, só vai piorar. Agora, se lá está seco e tem ventilação normal, aí sim você pode começar.
Sobre os próprios materiais: lã de vidro nos pisos é coisa arriscada, ela absorve umidade rápido e perde as propriedades. Poliestireno expandido ou poliestireno extrudado (XPS) é muito mais prático para primeiro andar - não têm medo de umidade e mantêm o calor de forma mais estável. Poliuretano também é uma boa opção, mas sai mais caro. Se não quer mexer muito no piso, tem o jeito de usar pisos de madeira removíveis com isolamento - levanta, coloca o material por baixo, e coloca de volta. Sai mais barato que uma reforma completa, mas dá mais trabalho.
Mas sendo sincera, se os pisos estão congelando mesmo - uma solução parcial pode não resolver. Aí é preciso tirar o revestimento antigo do piso e fazer uma camada adequada: impermeabilização, isolante, barreira de vapor, novo piso. Parece caro, mas no final você fica com conforto por muitos anos.