Кислота понижает pH настолько, что нейтрализует отрицательный электрический заряд, который держит казеиновые белки в взвешенном состоянии, и они скомкиваются вместе вместо того, чтобы оставаться растворёнными - ровно то, что описывают другие ответы. Что стоит добавить: температура имеет намного больше значения, чем люди обычно думают. Если молоко слишком холодное, когда вы добавляете кислоту, получится мелкий, кашицеобразный творог вместо чистого разделения, которое вам нужно, поэтому предварительный нагрев примерно до 27-32°C делает огромную разницу. Это абсолютно безопасно есть (именно так делают рикотту и панир), просто убедитесь, что используете пищевой уксус или лимонную кислоту, а не чистящий уксус, у которого намного выше кислотность и вкус может быть неприятный.