Primero haz una pasta con tu cacao en polvo, eso es lo que realmente cambia las cosas y soluciona el problema de la textura arenosa. Mezcla el polvo con un poco de agua caliente o leche (solo lo suficiente para que quede suave y húmedo) antes de añadir el resto del líquido. Así se disuelve el cacao correctamente en lugar de tener grumos secos flotando. Una vez que tengas la pasta lista, ve añadiendo la leche lentamente mientras revuelves. Puedes calentar todo junto después, pero empezar con el método de la pasta mantiene todo cremoso y equilibrado.
Para la parte de calentar, yo calentaría la leche suavemente a fuego medio o usaría el microondas si tienes prisa, no la dejes hervir fuerte o perderás esa textura sedosa. Revuelve un poco de azúcar o miel mientras se calienta, y si quieres que quede realmente cremoso, un chorrito de crema o incluso un poquito de mantequilla funciona de maravilla. El contenido de grasa hace una diferencia enorme en la sensación en boca. La leche entera le gana a la desnatada por mucho en esto.
Un truco profesional: añade una pizca de sal y quizás un poquito de extracto de vainilla al final. Suena raro pero intensifica el sabor del chocolate y hace que no sepa tan plano. Algunas personas le ponen una pizca pequeña de cayena o canela también si quieren algo un poco más elaborado, pero eso es totalmente opcional.