Também passei por isso e a chave está em três coisas: primeiro, sim, escorra-os bem e enxágue-os sob água fria para tirar o caldo viscoso que vem na lata, que é o que os deixa sem sabor. Segundo, enquanto ainda estão um pouco úmidos, misture-os com um bom tempero (azeite, limão, alho picadinho, sal e pimenta) para que absorvam sabor em vez de ficarem neutros. E terceiro, deixe que macarem um tempo no tempero antes de montar a salada completa, assim se integram melhor. Se os grão-de-bico continuavam moles, provavelmente era porque você não estava tirando bem esse líquido da lata e porque os temperava junto com tudo o mais no final.